matlab 中带迟延环节的开环传递函数怎么求他的闭环函数？

num=[1];
den=conv([1 1],[4 1]);
tao=0.4;
Gs=tf(num,den,'inputdelay',tao)
 
Transfer function:
                     1
exp(-0.4*s) * ---------------
              4 s^2 + 5 s + 1
 
>> Kp=15;Ki=1;Kd=8;
Ds=tf([Kd Kp Ki],[1 0])
 
Transfer function:
8 s^2 + 15 s + 1
----------------
       s
 sys=feedback(ss(Ds*Gs),1);
 step(sys)
??? Error using ==> ss.feedback
FEEDBACK cannot handle time delays.

结果出现这个问题，feedback没法处理迟延环节，请问应该怎么做才能得到闭环传函？
题目如下图所示
	           

追问：
        	
				
老师要求用M程序啊，simulink我会的
	            
	            


			
            
            
        
        	
				
额，那我也不晓得了，抱歉啊
	            
	            


			
            
            
        

答案：为什么不用simulink？

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