c#项目，求高手

现在用c#写gui，控制一个机械手。（通过tcp）
机械手完成所有的逻辑动作，gui只是设置一下参数。
还要控制4个其他设备，也是通过tcp协议（开始测试，测试完成后返回结果）。
整个程序框架如何安排？求高人指点一下 c#项目，求高手 --------------------编程问答-------------------- 不懂，帮顶... --------------------编程问答-------------------- 详细一点：
用tcp来控制机械手动作，全部动流程在机械手上完成，GUI用来报警和设置参数，调试用。

同时控制另外4个测试设备。当物料准备好后，通知测试设备开始测试。此时机械手做其他的工作。

当测试完成后，通知GUI（TCP协议）吧物料取下来，准备测试下一个。由于测试时间比较长，机械手大部分时间都是在做

取货和放货的动作

--------------------编程问答-------------------- 工控設備如何與電腦相聯呢？tcp/ip還是com口? --------------------编程问答-------------------- 都是TCP/IP

补充：.NET技术 ,  C#