请教关于Matlab中ikine函数

robotic toolbox里有两个求运动学正解和反解的函数，请看下面：
q=[pi/2 0 -pi/2 0 0 0]
T=fkine(p560,q)

T =

    0.0000   -1.0000    0.0000    0.1501
    0.0000    0.0000    1.0000    0.8636
   -1.0000   -0.0000    0.0000   -0.0203
         0         0         0    1.0000

>> qi=ikine(p560,T)

qi =

   45.5531   31.4159   -1.5708   75.4182   56.5487  -81.7014
为什么反解出来的qi与q不同呢？！

追问：你说的很对，再代回去又是原来的T了，可是那要怎么用matlab对puma560机器人进行运动学反解呢！正在做毕业设计，很是头痛啊。。

答案：因为逆运动学有多解性问题，所以qi=ikine(p560,T)解出来的本应该是多解，但其实上只列出了其中一个，不信你在上面的基础上再试试Ti=fkine(p560,qi)，得出的结果仍是之前的T一样，所以我觉得这应该是这个工具箱ikine函数的不足之处有待改进！

其他：楼主好，我现在也在做机械臂反解问题，我的QQ是939056494，希望可以互相帮助一下！

上一个：matlab 非线性规划 急急急！！！！！
下一个：求教一个Matlab 的语法问题。。