kinect 学习笔记一

颜色深度图像的显示：初始化、绑定流、提取流。
1、提取颜色数据：

#include <iostream>
#include "Windows.h"
#include "MSR_NuiApi.h"
#include "cv.h"
#include "highgui.h"

using namespace std;

int main(int argc,char * argv[])
{
    IplImage *colorImage=NULL;
    colorImage = cvCreateImage(cvSize(640, 480), 8, 3);

    //初始化NUI
    HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR);
    if( hr != S_OK )
    {
        cout<<"NuiInitialize failed"<<endl;
        return hr;
    }
    //定义事件句柄
    HANDLE h1 = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );//控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
    HANDLE h2 = NULL;//保存数据流的地址，用以提取数据

    hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR,NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480,0,2,h1,&h2);//打开KINECT设备的彩色图信息通道

    if( FAILED( hr ) )//判断是否提取正确
    {
        cout<<"Could not open color image stream video"<<endl;
        NuiShutdown();
        return hr;
    }

    //开始读取彩色图数据
    while(1)
    {
        const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;

        if (WaitForSingleObject(h1, INFINITE)==0)//判断是否得到了新的数据
        {
            NuiImageStreamGetNextFrame(h2, 0, &pImageFrame);//得到该帧数据
            NuiImageBuffer *pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;
            KINECT_LOCKED_RECT LockedRect;
            pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);//提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
            if( LockedRect.Pitch != 0 )
            {
                cvZero(colorImage);
                for (int i=0; i<480; i++)
                {
                    uchar* ptr = (uchar*)(colorImage->imageData+i*colorImage->widthStep);
                    BYTE * pBuffer = (BYTE*)(LockedRect.pBits)+i*LockedRect.Pitch;//每个字节代表一个颜色信息，直接使用BYTE
                    for (int j=0; j<640; j++)
                    {
                        ptr[3*j] = pBuffer[4*j];//内部数据是4个字节，0-1-2是BGR，第4个现在未使用
                        ptr[3*j+1] = pBuffer[4*j+1];
                        ptr[3*j+2] = pBuffer[4*j+2];
                    }
                }

                cvShowImage("colorImage", colorImage);//显示图像

            }
            else
            {
                cout<<"Buffer length of received texture is bogus\r\n"<<endl;
            }
            //释放本帧数据，准备迎接下一帧
            NuiImageStreamReleaseFrame( h2, pImageFrame );
        }

        if (cvWaitKey(30) == 27)
            break;
    }
    //关闭NUI链接
    NuiShutdown();
    return 0;
}

实验结果：

2、提取带有用户ID的深度数据

#include <iostream>
#include "Windows.h"
#include "MSR_NuiApi.h"
#include "cv.h"
#include "highgui.h"

using namespace std;

RGBQUAD Nui_ShortToQuad_Depth( USHORT s )<span style="background-color: rgb(255, 255, 255); ">//该函数我是调用的SDK自带例子的函数。</span>

{
    USHORT RealDepth = (s & 0xfff8) >> 3;//提取距离信息
    USHORT Player = s & 7 ;//提取ID信息

    //16bit的信息，其中最低3位是ID（所捕捉到的人的ID），剩下的13位才是信息

    BYTE l = 255 - (BYTE)(256*RealDepth/0x0fff);//因为提取的信息时距离信息，这里归一化为0-255。======这里一直不明白为什么是除以0x0fff，希望了解的同志给解释一下。

    RGBQUAD q;
    q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;

    switch( Player )
    {
    case 0:
        q.r

补充：综合编程 , 其他综合 ,